Nous allons nous focaliser sur l'asservissement réalisé pour garantir que la tension effective dans la corde est la tension demandée sur le pupitre de commande. La raquette est fixée dans le berceau en liaison pivot d'axe vertical avec le bâti. Des pinces permettent de maintenir la corde sous tension lors des opérations de retournement du fil pour créer le cordage suivant. Le clavier numérique permet de sélectionner une tension manuellement. Un mécanisme asservi permet de mettre en tension la corde à la valeur demandée. Cordage raquette. La cordeuse à notre disposition possède un capteur d'effort non visible sur la photo ci-dessus, côté raquette. Précisons que ce capteur a été rajouté pour des études pédagogiques. Le mécanisme permettant l'asservissement en effort est intégralement contenu dans la partie droite de la machine, avant le mors de tirage, au niveau du chariot en translation. Le mécanisme de tension se présente ainsi:
La commande de tension (force) affichée via le clavier numérique est transformée en une tension de commande du moteur à courant continu, qui crée une énergie mécanique de rotation, transformée en énergie mécanique de rotation via le réducteur.
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d'acquisition des mesures. 1. 5- On peut par exemple affiner le diagramme des cas d'utilisation par le diagramme ci-dessous:
2- Analyse du fonctionnement
2. 1- Eléments matériels qui véhiculant les messages:
1: Allumage: Bouton On/Off
8: Paramétrage valeur tension: Clavier
9: Affichage: Mise à jour valeur tension: Ecran
Voir document réponse DR1. 2. 2- Le second cas de l'alternative du diagramme de séquence est « Corde non prise ans le mors ». L'élément interne au système qui permet de détecter que l'on est dans cette situation est le capteur fon de
cours (Voir première photo du document réponse DR1). 3- Analyse de la structure du système
3. 1- Le nombre d'occurrence de chacun des éléments est indiqué par un numéro mis à coté de la
relation de composition. Exemple on a deux blocs « Pince » composant le bloc « Berceau ». Cordeuse d’occasion | Plus que 4 exemplaires à -75%. 3. 2- Eléments constituant le bloc « Tensionneur »: Voir photos du document réponse DR1. 4- Analyse de la structure de l'asservissement
Flux d'énergie et d'information de l'asservissement: Voir document réponse DR2
TP 1-1 Cordeuse de raquette
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Documents réponse DR1: Photos du système
Capteur fin de course
Ecran
Clavier
Bouton On/Off
Capteur rotatif
Mors de
tirage
Capteur d'effort
Transmission
Capteurs fin de course
Moteur
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Documents réponse DR2: Diagramme de bloc interne
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Les pignons 3 ont 15 dents. La roue dentée 4 a 55 dents. Pignon chaîne Rayon du pignon: R p =10 mm Ressort et corde La raideur du ressort: K ressort = 36700 N/m. La raideur de la corde: K corde = 4450 N/m. Capteur Le potentiomètre linéaire (Megatron MM15) délivre une tension comprise entre 0 et 5V pour une course électrique comprise entre 0 et 15mm (voir documentation MM15 ci-dessous). Cordeuse à raquette de tennis. Il est associé à un CAN (Convertisseur Analogique Numérique) codant sur 8 bits, soit 28 = 256 valeurs. C'est à dire que la mesure comprise entre 0 et 5 V est convertie entre 0 et 256 points.